Что меняется в наладке при переходе на EtherCAT?

Меняется верхний слой — то, как приводу задают режим и команду. Нижний слой, то есть настройка контуров и защиты, остаётся прежним, и это главная хорошая новость при переходе.

Что становится другим:

• режим работы задаётся не параметром, а объектом словаря 6060h, а не значением P0-01. Поддерживаемые режимы проверяются по объекту 6502h: биты соответствуют профильному позиционированию, профильной скорости, моменту, поиску нуля и трём циклическим режимам;
• включение привода идёт управляющим словом по шине, а не сигналом /S-ON с клеммы;
• данные процесса нужно сконфигурировать. Обязательный минимум: в одну сторону — управляющее слово, режим работы и заданное положение, в другую — слово состояния, индикация режима, фактическое положение и фактическая скорость;
• появляется отдельный слой тревог — группа E-8xx: машина состояний, синхронизация, конфигурация данных процесса. Сбрасываются они записью в область мастера либо функцией F0-00 = 1 с панели;
• добавляется физика сети: линейная топология, не более 50 м между узлами, порядок «снизу вход, сверху выход».

Что остаётся тем же самым:

• базовый диапазон кодов аварий от E-010 до E-320;
• процедура оценки инерции и параметр P0-07;
• параметры усиления контуров, режекторные фильтры и подавление вибрации;
• работа с абсолютным энкодером и привязка нуля.

Практический вывод: наладчик, знающий импульсную серию, переучивается только на сетевую часть. А вот карту параметров переносить нельзя — номера у серий означают разное.