Что означают ошибки EtherCAT E-800, E-801 и E-802 у PSD5C1?

Это тревоги машины состояний EtherCAT (ESM), и появляются они не из-за проводки, а из-за того, как мастер ведёт привод по состояниям Init → PreOP → SafeOP → OP. Каждой тревоге соответствует свой AL-код, который видит и мастер.

• E-800 — защита от ошибок при неточном запросе ESM. Мастер запросил переход, недопустимый из текущего состояния: Init → SafeOP, Init → OP или PreOP → OP. AL-код 0011h.
• E-801 — защита от ошибок при неопределённом запросе ESM. Запрошено состояние, которого нет в списке допустимых значений 1, 2, 3, 4 и 8. AL-код 0012h.
• E-802 — защита от ошибок при запросе самонастройки. Привод получил запрос состояния 3, после чего машина состояний переводится в Init. AL-код 0013h.

Что это означает на практике: переходы по состояниям выполняются последовательно, перепрыгивать через ступень нельзя. Если мастер настроен переводить узел сразу из Init в OP, привод ответит E-800 и в обмен не войдёт.

Порядок разбора:

1. посмотреть в конфигураторе мастера, какое состояние он запрашивает и в какой момент;
2. проверить, что XML-описание устройства соответствует прошивке привода;
3. убедиться, что узел проходит все ступени: Init, PreOP, SafeOP, OP.

Коды E-801 и E-804 встречаются также у серии PSD5P. Остальные коды группы E-8xx относятся только к PSD5C1: E-800…E-807, E-810…E-817 и E-850…E-857 — это ошибки связи EtherCAT, группа E-880…E-887 стоит отдельно.