Как откалибровать ноль аналоговых входов сервопривода PSD5F?

У аналогового задания всегда есть смещение нуля: при нулевом сигнале от контроллера привод видит несколько милливольт и медленно ползёт. Устраняется это калибровкой — в приводе для неё три отдельные функции группы F1.

• F1-02 — коррекция нуля токовой выборки;
• F1-03 — коррекция нуля при уставке Vref, то есть аналогового задания скорости;
• F1-04 — коррекция нуля при уставке Tref, аналогового задания момента.

Главное условие: калибровка выполняется без подачи аналогового напряжения на вход. Если во время процедуры на клеммах есть сигнал, привод выдаст тревогу — E-093 для канала Vref и E-092 для канала Tref. Обе означают одно: выход за предел калибровки нуля из-за ошибки в порядке операций.

Куда подключаются сами сигналы на разъёме CN0: T-REF+ и T-REF− — контакты 31 и 32, V-REF+ и V-REF− — контакты 33 и 34, аналоговая земля — контакт 19. Входное сопротивление обеих команд около 13 кОм, максимально допустимое напряжение ±10 В.

Что можно поправить параметрами вместо процедуры:

• P3-47 и P3-48 — коррекция нуля и напряжение смещения канала V-REF;
• P3-49 и P3-50 — то же для канала T-REF;
• P3-03 — мёртвая зона аналоговой скорости, единица 0,001 В;
• P3-26 — мёртвая зона аналогового момента.

Разница подходов: калибровка убирает смещение самого входа привода, мёртвая зона гасит остаточный шум линии. На практике сначала выполняют F1-03 или F1-04, а мёртвую зону задают уже потом и по минимуму — она напрямую съедает разрешение задания.