Как сбросить аварию EtherCAT на сервоприводе PSD5C1?

Сбросить тревогу можно двумя путями — по сети и с панели привода. По сети мастер пишет в область SM2013 + 20 × (N − 1), где N — номер станции в цепочке. С панели работает обычная функция F0-00 = 1, та же, что и для остальных тревог привода.

Правило прежнее: сначала устраняется причина, потом сбрасывается код. Тревоги EtherCAT сгруппированы по смыслу, и группа подсказывает, где искать:

• E-800…E-807 — машина состояний и обмен: недопустимые и неопределённые запросы ESM, фазирование, сторожевой таймер PDO;
• E-810…E-817 — настройки цикла синхронизации. E-810 — сбой защиты настроек цикла синхронизации, E-817 — ошибка настройки диспетчера;
• E-850…E-857 — конфигурация данных процесса. E-850 — ошибка конфигурации TxPDO (в руководстве для неё указан признак FF55h, то есть 85 в десятичном виде), E-851 — ошибка конфигурации RxPDO;
• E-880…E-887 — отдельная группа.

Одно исключение стоит запомнить: E-817 руководство прямо называет исключением из общего правила сброса. То есть привычная запись в SM2013 для неё не работает, и код снимается иначе.

Что чаще всего стоит за E-850 и E-851: в отображении PDO не хватает обязательных объектов. Минимум для RxPDO — 0x6040 (управляющее слово), 0x6060 (режимы работы) и 0x607A (заданное положение); для TxPDO — 0x6041 (слово состояния), 0x6061 (индикация режима), 0x6064 (фактическое положение) и 0x606C (фактическая скорость). Ограничение по объёму: до 4 объектов TxPDO и 4 объектов RxPDO на станцию, 24 байта в каждую сторону до прошивки 3791 и 32 байта начиная с неё.