Какие фильтры команд есть у сервопривода PSD5F?

Фильтры сглаживают задание до того, как оно попадёт в контуры регулирования. Это то, чем лечат раскачивание нагрузки, когда усиление уже подобрано, а команда от контроллера остаётся рваной.

Что есть в приводе:

• P1-22 — выбор фильтра команд;
• P1-23 — фильтр команды скорости;
• P1-24 — фильтр команды положения;
• P1-25 — сглаживание команды положения;
• P2-35 — фильтр команд момента, постоянная 1: единица 0,01 мс, диапазон 0–65535, заводское значение 100, рабочий диапазон 10–150.

Отдельно стоит упреждающее регулирование: P1-10 — усиление упреждения, P1-11 — время его фильтрации. Упреждение уменьшает отставание оси от команды на разгоне, но при избытке даёт перебег.

Когда что применять. Руководство разбирает колебания нагрузки — ось качается вокруг точки останова — и первой причиной называет недостаточное сглаживание команды при большой инерции. Средства три: включить сглаживание команды положения P1-25, снизить темп выдачи команд контроллером, поставить двигатель с большей инерцией ротора.

Обратная сторона фильтров: любое сглаживание добавляет задержку. Если увеличивать P2-35, отклик становится мягче, но медленнее — именно поэтому в рекомендациях по ускорению отклика P2-35 уменьшают, а при вибрации увеличивают.

Порядок работы простой: сначала отношение инерции P0-07 и усиления P1-00, P1-01, P1-02, затем режекторные фильтры под механический резонанс, и только потом фильтры команд. Фильтром нельзя компенсировать неверно заданную инерцию — можно только замаскировать симптом.