Какие параметры влияют на точность позиционирования оси?

Точность складывается из трёх независимых частей: разрешения обратной связи, масштаба команды и того, насколько строго привод считает позицию достигнутой. Механика при этом остаётся четвёртой составляющей, на которую параметры не влияют.

Разрешение. Определяется энкодером двигателя: одна серия даёт 17 бит, то есть 131072 импульса на оборот, другая — 23 бита, 8388608 импульсов. Это физический потолок, ниже которого точность не опустится и выше которого не поднимется.

Масштаб команды. Задаётся электронным редуктором — P0-13 и P0-14 либо P0-11 и P0-12, либо 32-битной парой P0-92…P0-95. Именно он определяет цену командной единицы: в примере руководства для винта с шагом 5 мм и редуктора 40:1 единица составляет 0,001 мм.

Критерий достижения позиции. Ширина зоны завершения позиционирования P5-00 задаётся в командных единицах: диапазон 1–65535, заводское значение 11. Слишком широкая зона означает, что контроллер получит /COIN, когда ось ещё едет. Рядом работают P5-01 — режим определения и P5-02 — задержка выдачи сигнала.

Контроль отклонения. Предел смещения импульса задаётся параметром P0-23 в единицах 0,01 оборота; превышение даёт тревогу E-100 «слишком большое смещение положения».

Динамика. За то, насколько быстро выбирается остаточное рассогласование, отвечают усиление контура положения P1-02 и, при включённом контуре модели, P2-49.

Что не лечится настройками привода: люфт передачи и проскальзывание. Для контроля именно этой составляющей ставят внешнюю линейку — схему поддерживает серия PSD5L1.