Каким усилениям соответствуют уровни жёсткости P0-04?

За каждым уровнем жёсткости стоит готовый набор из пяти параметров, и знать соответствие полезно: так видно, куда именно вы попадаете, поднимая P0-04 на две-три единицы. Таблица ниже относится к прошивке 3640; для прошивки 3700 и новее в руководстве приведена другая таблица.

Что видно из таблицы:

• усиление контура скорости P1-00 растёт, а интегральная постоянная P1-01 падает — они связаны соотношением P1-00 × P1-01 около 636620;
• фильтр команды момента P2-35 уменьшается с 100 до 10 и дальше не снижается: начиная с уровня 15 запас по фильтрации исчерпан;
• усиление контура модели P2-49 растёт быстрее всех — с 100 до 7500.

Практический вывод: до уровня 12 система набирает жёсткость мягко, выше — резко. Поэтому при подборе идут шагами по одной-две единицы и слушают механику.

Диапазон P0-04 — от 0 до 63, заводское значение зависит от типоразмера: 0 у привода 100 Вт, 15 у приводов 200, 400 и 750 Вт, 10 у приводов от 1,5 кВт. Версия прошивки, а значит и действующая таблица, видна в U2-07.