Что означает ошибка E-165 на сервоприводе PSD5?

E-165 — сигнал антиблокировки: привод считает, что вал заклинило и двигатель стоит под моментом. Условие срабатывания складывается из трёх параметров сразу — скорость ниже P0-75 (единица 1 об/мин), это длится дольше P0-74 (единица мс), а выходной момент U0-02 превышает внутренний предел момента P3-28 при прямом ходе или P3-29 при обратном.

Три причины по руководству:

• механика деформирована или получила удар — устранить деформацию, снизить нагрузку;
• двигатель работает с наложенным тормозом — измерить напряжение на клемме тормоза и разобраться, почему он не отпустил. Руководство рекомендует управлять тормозом сигналом /BK самого привода; если тормозом управляет не привод, момент отпускания надо согласовывать вручную;
• неверная уставка — посмотрите фактический момент U0-02 и проверьте, правильно ли задан предел P3-28/P3-29.

Важная деталь про версии: начиная с прошивки 3760 порог для сигнализации антиблокировки берётся из отдельных параметров P3-38 и P3-39, а не из P3-28/P3-29. Версия прошивки видна в U2-07 — без этой проверки настройка порога может уйти в неработающие параметры.

Если тревога появляется на исправной механике, проверьте пуск без нагрузки: руководство предлагает крутить вал отдельно от машины функциями F1-00 (рывок при замкнутом контуре) и F1-01 (пробный запуск при разомкнутом). Неравномерное вращение свободного вала — повод менять привод или двигатель.