Как посчитать полезную нагрузку кобота вместе с захватом?

Паспортная грузоподъёмность — это всё, что висит на фланце, а не масса детали. В сумму входят четыре слагаемых, и забытое обычно оказывается решающим.

• Захват. Механический двухпальцевый — от 1 кг, вакуумная траверса с эжектором и распределителем — заметно больше. Берите паспортную массу конкретной модели, а не «примерно два килограмма».
• Переходная пластина. Фланец робота и посадочное место захвата почти никогда не совпадают: между ними стоит адаптер, обычно стальной или дюралевый.
• Оснастка на захвате. Присоски, губки под деталь, датчик наличия, кабель-канал, шлейф пневматики — всё это едет вместе с рукой.
• Сама деталь в самом тяжёлом исполнении из тех, что встречаются в цикле.

Второй фактор — плечо. Масса, вынесенная вперёд, нагружает запястье моментом, и робот с грузом 5 кг на коротком захвате и он же с грузом 5 кг на полуметровом кронштейне — это разные режимы. Поэтому в настройках робота задаётся не только масса инструмента, но и смещение центральной точки (TCP): без этого система неверно считает нагрузку на суставы.

Практическое следствие: неверно заданная масса инструмента и смещение TCP дают ложные срабатывания обнаружения столкновений. Робот останавливается «на ровном месте», потому что фактическая нагрузка расходится с расчётной.

Сравнить модели по грузоподъёмности и вылету можно в разделе коллаборативные роботы; если сумма получается впритык к паспортному значению, обсудите компоновку с технической поддержкой.