Может ли кобот брать деталь с движущегося конвейера?

Аппаратная возможность для этого предусмотрена: на панели шкафа управления есть интерфейс энкодера, к которому подключается внешний энкодер, и руководство прямо называет отслеживание конвейерной ленты в числе применений.

Как это работает по смыслу: энкодер даёт роботу текущее положение ленты, робот пересчитывает координаты детали в реальном времени и ведёт захват вместе с ней. Без энкодера остаётся только вариант «остановить ленту — взять — запустить», и он проще, но режет производительность линии.

Что нужно собрать в такой ячейке:

• Энкодер на приводе или на ролике ленты — источник положения. Установка на ролик точнее, если лента проскальзывает.
• Датчик присутствия детали на дискретный вход — момент появления изделия в зоне отслеживания.
• Запас по рабочей зоне. Робот должен успеть подойти, синхронизироваться и взять деталь на участке ленты, а не в одной точке. Вылет тратится на длину этого участка, поэтому модель берут крупнее, чем следует из массы изделия.
• Захват, прощающий рассогласование. Вакуумная присоска с ходом или подпружиненный схват компенсируют мелкие расхождения; жёсткий механический — нет.

Ограничение по данным: скорости по осям в открытых характеристиках не приведены, поэтому максимальную скорость ленты, при которой захват стабилен, по документам не посчитать — она определяется прогоном на реальной детали.

Руководство отсылает за подробностями по применению энкодера к техническим специалистам PROMPOWER — постановку задачи удобнее сразу направить в техническую поддержку. Модельный ряд — коллаборативные роботы.