Нужен ли запас по грузоподъёмности при выборе кобота?

Да, и по двум разным причинам — конструктивной и эксплуатационной.

Конструктивная. Паспортная грузоподъёмность считается вместе с инструментом. Пока проект на бумаге, захват выбран приблизительно; на этапе изготовления оснастки он почти всегда тяжелеет: добавляются датчик наличия детали, вторая пара губок, кабель-канал, переходная пластина. Проект, посчитанный впритык, на этом этапе вынуждает менять модель робота — а это пересчёт всей ячейки.

Эксплуатационная. У кобота есть функция обнаружения столкновений: если нагрузка превышает заданный порог, робот прекращает движение. Работа на пределе паспортной нагрузки сужает окно между рабочим усилием и порогом срабатывания, и цикл начинает прерываться от разгонов, инерции детали и лёгких зацепов, которые сами по себе не аварийны.

Разумный ориентир — оставлять запас порядка 20 % от паспортной грузоподъёмности на инструмент и неопределённость. Практически это значит: деталь 15 кг с обычным механическим захватом — это не задача для модели на 16 кг, а задача для модели на 20 кг.

Где запас не нужен: если захват уже изготовлен, взвешен, а масса детали фиксирована и не изменится. Такое бывает при переносе готовой ячейки на второй участок — тогда считают по факту.

Шаг между моделями в линейке — 5, 12, 16, 20 и 30 кг; выбрать соседнюю позицию обычно дешевле, чем переделывать оснастку. Сравнение — в разделе коллаборативные роботы.