Что даёт следящая система подавления возмущений PSD5F?

Это отдельный внутренний механизм привода, который оценивает внешнее возмущение и компенсирует его, не дожидаясь, пока рассогласование накопится в контуре положения. Включается он разрядом P2-00.0, усиление задаёт параметр P2-41 — диапазон 0–100 %, заводское значение 85 %.

Отдельно от него работает контур модели, и путать их не стоит:

• контур модели включается разрядом P2-47.0, его быстродействие задаёт P2-49 — усиление контура модели, единица 0,1 Гц, диапазон 10–20000, по умолчанию 500;
• при включённом контуре модели темп определяет именно P2-49, а не усиление контура положения P1-02;
• работает контур модели только в режиме управления положением.

Режим автонастройки задаётся разрядом P2-02.0:

• 1 — программный режим: регулируется усиление и режекторный фильтр, контур модели выключен. Подходит механике с низкой жёсткостью;
• 2 — быстрое позиционирование, добавляется контур модели;
• 3 — быстрое позиционирование с контролем перебега. Это заводское значение (запись n.□□□3).

В режиме быстрого позиционирования следящая система подавления возмущений включается автоматически с усилением 85.

Практический смысл при наладке: если ось хорошо держит позицию в покое, но проваливается при набросе нагрузки — при резке, штамповке, входе инструмента в материал — работать надо именно с подавлением возмущений, а не поднимать общее усиление контуров. Поднятое усиление даст вибрацию на холостом ходу и ничего не решит под нагрузкой.

Параметры P2-60…P2-63 при этом руководство запрещает править вручную: их задаёт автонастройка.