Что можно делать в шкафу, не снимая питания с сервопривода?

Руководство разделяет операции жёстко, и в двух случаях требования прямо противоположны: одну работу выполняют только под напряжением, другую — только на обесточенном приводе.

Только при поданном питании выполняется замена батареи абсолютного энкодера. Если снять питание и вынуть батарею, данные положения теряются, и ось придётся привязывать заново. Достаточно управляющего питания, силовую часть включать не обязательно. После замены дважды выполняют сброс тревоги F0-00 = 1 и включают питание заново.

Только на обесточенном приводе:

• подключение и отключение разъёма энкодера — горячее подключение запрещено;
• прозвонка силовых цепей. При тревоге E-150 «отключение силового кабеля» руководство предписывает обесточить привод и прозвонить цепи мультиметром;
• любые работы рядом с клеммами шины P+ и P−: на них опасное напряжение звена постоянного тока даже после отключения сети, пока конденсаторы не разряжены.

Что делается на работающем приводе без снятия питания:

• сброс тревоги и очистка архива;
• возврат к заводским настройкам F0-01 = 1 — выполняется при выключенном разрешении работы, питание снимать не требуется;
• изменение большинства параметров: часть меняется в любое время, часть — при выключенном приводе, часть — в состоянии bb.

И помните про обратную сторону: P0-05, P2-01.0 и P2-03.3 вступают в силу только после повторного включения питания, поэтому наладку удобнее планировать блоками, а не переписывать параметры по одному.