Что означают ошибки E-803 и E-804 у сервопривода PSD5C1?

Обе тревоги относятся к синхронизации и обмену данными процесса, то есть к тому, что происходит уже после успешного подключения узла к сети. Это самые частые коды при вводе многоосевой машины в работу.

E-803 — незавершённая ФАПЧ. Фазирование не завершилось за одну секунду после начала синхронизации. Привод переводит машину состояний в PreOP, AL-код — 002Dh. Что проверять по руководству: режим распределённых часов (DC) и компенсацию задержки распространения сигнала. Практически это означает, что мастер либо не раздаёт DC, либо раздаёт с параметрами, которых привод не принимает.

E-804 — сторожевой таймер передачи PDO. Бит 10 запроса события AL (регистр 0220h) не пришёл за время, заданное в регистрах ESC 0400h и 0420h. Машина состояний переводится в SafeOP, AL-код — 001Bh. То есть обмен данными процесса прервался: мастер перестал отправлять кадры или они не доходят.

Что смотреть при E-804:

• физику линии — топология только линейная, «снизу вход, сверху выход», между узлами не более 50 м, кабель категории 5;
• индикацию L/A IN и L/A OUT на приводах цепочки: где обрыв, там и начинается проблема;
• время цикла связи — привод поддерживает 250, 500, 1000, 2000, 4000, 8000 и 10000 мкс;
• нагрузку мастера: мастер PMP30 рассчитан на 32 оси при цикле синхронизации 1 мс.

Если E-803 и E-804 появляются вместе и вразнобой по узлам, начинайте с DC: несогласованная синхронизация даёт обе картины сразу.