Как понять, виновата механика или настройка сервопривода?

Разделить эти две причины проще всего экспериментом: отсоедините вал от механизма и повторите режим. Руководство предлагает такой приём при разборе тревоги E-110 — пробовать двигатель, отсоединённый от механизма. Если на свободном валу всё ровно, дело в машине, а не в приводе.

Признаки, которые указывают на механику:

• E-265 «слишком сильная вибрация двигателя» — причина названа прямо, механическая, и проверять надо монтаж двигателя, а не уставки;
• E-161 — среди причин перегрузки руководство перечисляет удар и деформацию механизма, заклиненную нагрузку, работу с наложенным тормозом;
• E-236 у серии PSD5L1 — расхождение между обратной связью энкодера и внешней линейки: ремень проскальзывает, винт имеет люфт, линейка стоит непараллельно;
• колебания при мягкой механике и плохой смазке — руководство лечит их снижением усиления, а не повышением.

Признаки, которые указывают на настройку:

• E-264 «избыточная вибрация» с типовой причиной «большая инерция при неверном P0-07 или малом усилении». Критерий у привода формальный: тревоги нет, если пики скорости затухают — 0,8 от первого больше второго и 0,8 от второго больше третьего; тревога есть, если три пика подряд не меньше 300 об/мин;
• шум без вибрации: в адаптивном режиме уменьшают полосу пропускания P2-19, в автоматическом — снижают P0-04 или P2-49;
• вибрация на конкретной частоте — это механический резонанс, типовой диапазон 400–1000 Гц, и снимается он режекторным фильтром, а не снижением усиления.

Инструмент, который отвечает на вопрос точнее всего, — осциллограмма скорости в программе PROMPOWER Servo, снятая по триггеру тревоги, и анализ механических характеристик.