Как сократить такт машины настройками сервопривода?

Такт складывается из времени разгона, времени движения и времени дотягивания в позицию. Настройками привода сокращают в первую очередь третью составляющую — она обычно и съедает цикл.

Что даёт эффект:

1. Выйти из адаптивного режима. Его отклик — около 150 мс. Быстрая регулировка даёт 10–50 мс, автонастройка — порядка 10 мс. Переключатель — P2-01.0 = 0, изменение действует после повторного включения питания.
2. Включить контур модели. Разряд P2-47.0, быстродействие задаёт P2-49. В режиме автонастройки это варианты P2-02.0 = 2 (быстрое позиционирование) и 3 (быстрое позиционирование с контролем перебега). Работает контур модели только в режиме управления положением.
3. Поднять усиление в правильном порядке. Для ускорения отклика: уменьшить P2-35, увеличить P1-00, уменьшить P1-01, увеличить P1-02, увеличить P2-49.
4. Добавить упреждение — P1-10 (усиление) и P1-11 (время фильтрации). Оно уменьшает отставание оси от команды на разгоне.
5. Использовать сигнал приближения /NEAR. Его ширина задаётся параметром P5-06, а сам сигнал назначается P5-46. Контроллер начинает готовить следующую операцию, не дожидаясь сигнала завершения позиционирования /COIN.

Где предел: подъём усиления упирается в механический резонанс — типовой диапазон 400–1000 Гц, который снимается режекторными фильтрами. Ширину зоны позиционирования P5-00 тоже нельзя расширять бесконечно: контроллер начнёт следующий шаг, когда ось ещё едет.

И помните про обратную сторону: под нагрузкой с набросом усилия помогает не усиление, а следящая система подавления возмущений — разряд P2-00.0 и усиление P2-41.