Какие сигналы сервопривода обязательно заводить в контроллер?

Заводская разводка занимает четыре входа и два выхода — это необходимый минимум, но не достаточный для машины, которая должна диагностировать себя сама.

Минимум по умолчанию:

• входы SI1 — /S-ON (разрешение), SI2 — /ALM-RST (сброс тревоги), SI3 — /P-OT и SI4 — /N-OT (запрет прямого и обратного хода);
• выходы SO1 — /COIN (завершение позиционирования), SO2 — /ALM (тревога).

Что стоит добавить и зачем:

• /S-RDY (параметр P5-41) — готовность привода. Позволяет контроллеру не подавать разрешение раньше времени; условия выдачи сигнала задаёт P5-70;
• /WARN (P5-45) — предупреждение. Машина продолжает работать, а служба эксплуатации получает сигнал «требуется обслуживание» — например, по разряду батареи энкодера или по температуре;
• /NEAR (P5-46) — приближение к позиции. Контроллер готовит следующую операцию, не дожидаясь /COIN, и это прямо сокращает такт;
• /BK (P5-44) — управление тормозом. Не столько для контроллера, сколько для правильной последовательности отпускания и наложения;
• /CLT (P5-42) — достигнут предел момента. Признак касания упора при прижиме и признак заклинивания при обычном движении;
• /XNETERR (P5-49) — ошибка шины, если привод работает по XNET. Без неё обрыв связи выглядит как «ось просто не поехала».

Из входов полезно добавить /CLR (P5-34) — сброс накопленного смещения положения по команде контроллера, и /Inhibit (P5-32) — запрет приёма импульсов на время технологической паузы.

Помните про нагрузочную способность: у серии PSD5F выходы держат 30 В и 500 мА, у младших серий — заметно меньше.