Какой тип нагрузки выбрать при автонастройке из PROMPOWER Servo?

Перед запуском автонастройки программа спрашивает тип механической нагрузки — по нему подбираются исходные значения усилений. Вариантов три, и различаются они жёсткостью передачи между двигателем и рабочим органом.

• Синхронный ремень — низкая жёсткость. Сюда же по смыслу относятся любые передачи с упругим звеном: ремни, цепи, длинные валы.
• Ходовой винт или резьбовой стержень — высокая жёсткость. Этот вариант программа предлагает по умолчанию, если подходящего типа в списке нет.
• Жёсткое соединение — двигатель связан с нагрузкой напрямую.

Ошибка в выборе не фатальна, но стоит времени: заданная слишком высокая жёсткость на ремённой передаче даёт вибрацию и остановку процедуры, слишком низкая на винтовой — вялый результат, который потом придётся доводить вручную.

Вместе с типом нагрузки задаётся режим автонастройки, и он соответствует разряду P2-02.0 в приводе:

• программный режим — регулируются усиление и режекторный фильтр, контур модели выключен;
• быстрое позиционирование — добавляется контур модели;
• быстрое позиционирование с контролем перебега — заводской вариант.

Порядок остаётся тем же, что и с панели: сначала оценка инерции, затем автонастройка. Из программы обе процедуры доступны на любой версии прошивки, тогда как с панели автонастройка появляется только с версии 3700.

Если результат не устроил, там же в программе есть анализ механических характеристик: раздел Mechanical properties, кнопка Measure, задание условий и Execute. По амплитудно-фазовой характеристике находится резонансная частота, которую заносят в один из режекторных фильтров.