Каким регистром пускать и останавливать PD310 по Modbus?

Команды пуска и останова пишутся в регистр 0x2000 функцией 06 (запись одного регистра). Значения:

• 0001 — пуск вперёд;
• 0002 — пуск назад;
• 0003 — толчок вперёд;
• 0004 — толчок назад;
• 0005 — остановка самовыбегом;
• 0006 — остановка по рампе;
• 0007 — квитирование ошибки;
• 0008 — квитирование ошибки только в режиме управления по сетевому интерфейсу.

Текущее состояние читается из регистра 0x3000: 0001 — движение вперёд, 0002 — движение назад, 0003 — остановка.

Чтобы эти команды выполнялись, источник команд управления должен быть переведён на сеть параметром F0-00 = 2. Если F0-00 оставить равным 1, запись в 0x2000 пройдёт без ошибки, но привод продолжит слушать клеммы — типичная ловушка на пусконаладке.

Отдельно обратите внимание на два способа сброса ошибки. Код 0007 работает всегда, код 0008 — только когда привод управляется по сети. На объектах с переключением «местное/дистанционное» это различие определяет, сбросится ли авария в местном режиме.

Регистр 0x2000 находится в оперативной памяти, поэтому циклическая запись команд ресурс EEPROM не расходует.