Чем настройка в режиме скорости отличается от режима положения?

Разница не в «других коэффициентах», а в том, что часть механизмов привода в режиме скорости просто не работает. Знать это полезно до того, как вы начнёте искать, почему настройка не даёт эффекта.

Что работает только в режиме положения:

• контур модели. Он включается разрядом P2-47.0, и его усиление P2-49 определяет быстродействие вместо усиления контура положения P1-02. В режиме скорости контур модели не действует;
• автонастройка. Одно из её обязательных условий — режим управления положением; при его отсутствии процедура завершается ошибкой Err-3;
• сигналы завершения позиционирования и приближения — /COIN с порогом P5-00 и /NEAR с порогом P5-06;
• фильтры команды положения — P1-24 и сглаживание P1-25.

Что работает в режиме скорости:

• рампы — время ускорения P3-09 и торможения P3-10 при плавном запуске;
• фиксация при нулевой скорости — P3-12 и P3-13;
• фильтр команды скорости — P1-23;
• сигнал совпадения скоростей /V-CMP с порогом P5-04 и сигнал обнаружения вращения /TGON с порогом P5-03;
• внутренние скорости P3-05, P3-06, P3-07 и аналоговое задание с масштабом P3-01.

Общее для обоих режимов: отношение моментов инерции P0-07, усиление контура скорости P1-00 и его интегральная постоянная P1-01, фильтр команды момента P2-35, режекторные фильтры и пределы момента.

Если машине нужны оба режима, их переключают на ходу: второй режим задаётся параметром P0-02, а переключение — сигналом /C-SEL (параметр P5-30).