Что настроить на вертикальной оси с сервоприводом PSD5?

Вертикальная ось отличается от горизонтальной одним свойством: нагрузка всё время тянет вниз, и любой момент, когда привод отпустил вал, оборачивается просадкой груза. Отсюда набор обязательных настроек.

1. Тормоз должен управляться приводом. Сигнал /BK назначается параметром P5-44, тайминги задают P5-07 (задержка выключения сервопривода), P5-08 (скорость вала при подаче команды на торможение) и P5-09 (время ожидания команды). Именно эти три параметра исключают и просадку груза, и износ накладки.
2. Режимы останова — только с торможением. Параметр P0-27 отвечает за останов при снятии разрешения работы, P0-29 — за останов по тревоге. Значение 0 у обоих означает останов по инерции, что на вертикальной оси недопустимо.
3. Запас по тайм-ауту останова. Тревога E-262 «тайм-аут остановки управления» возникает при избыточной инерции, слишком коротком тайм-ауте P0-30 и низком тормозном моменте P3-32.
4. Тормозной резистор. При опускании груза энергия возвращается в звено постоянного тока: следите за U0-05, тревога E-030 срабатывает при 402 В на приводах 220 В и 780 В на приводах 380 В. Внешний резистор подключается вместо штатной перемычки, его мощность и сопротивление задаются параметрами P0-25 и P0-26.
5. Сохранение координаты. Абсолютный энкодер с батарейным отсеком в кабеле и P0-79 = 0 избавляют от поиска нуля после каждого включения — для вертикальной оси это ещё и вопрос безопасности.

И помните про состояние bb: пока привод в бездействии, вал свободен, и груз держит только механический тормоз.