Как завести быстрый датчик в сервосистему PSD5?

У серии PSD5F для быстрых сигналов выделен отдельный вход: SI10 — высокоскоростной, входы SI1…SI9 низкоскоростные. Физически SI10 сидит на контакте 29 разъёма CN0, общая точка входов — контакт 30. Именно на SI10 вешают датчики, по которым нужно фиксировать положение на лету: метки реза, отметчики шага, датчики наличия детали.

Что учесть при подключении:

• фильтрация входов задаётся параметром P5-18 — кратностью времени фильтрации. Увеличение фильтра спасает от наводок, но съедает быстродействие, поэтому для быстрого датчика его держат минимальным, а от помех защищаются экранированием;
• метка фазы Z энкодера выводится сигналом /Z (параметр P5-48), а время её удержания задаётся P5-19. Метка короткая, и если контроллер её не успевает считать, растягивают именно этим параметром;
• высокоскоростной импульсный вход — отдельная пара контактов CN0: 41 и 42 (HPUL+ и HPUL−), 43 и 44 (HDIR+ и HDIR−). Он предназначен для командных импульсов, а не для датчиков.

У серии PSD5C1 задача решается на уровне шины: привод поддерживает двухканальный контактный датчик, то есть защёлкивание положения по внешнему сигналу. Координата фиксируется в самом приводе и передаётся мастеру, без задержки на опрос.

Различия по числу входов помните заранее: у PSD5F их десять, у PSD5L1 — пять, у PSD5P — пять, причём вход SI3 там по заводской разводке занят сигналом начала координат. Свободных быстрых входов на младших сериях может просто не оказаться.