Как понять, что серводвигатель подобран без запаса?

Главный признак — параметр контроля U0-02, фактический момент в процентах от номинального. Руководство формулирует критерий прямо: если U0-02 длительно превышает 100 %, двигатель для этой машины мал. Кратковременные забросы на разгоне нормальны, длительная работа выше номинала — нет.

Косвенные признаки, которые указывают на тот же диагноз:

• тревога E-060 — перегрев силового модуля при U0-06 от 90 °C, причём в её разборе руководство первым делом отправляет смотреть U0-02;
• тревога E-061 — перегрев двигателя, порог 95 °C;
• тревога E-161 — перегрузка привода по тепловой мощности. Появляется не сразу, а через несколько минут работы с превышением;
• тревога E-030 — перенапряжение на шине при торможении: инерция нагрузки велика для выбранной пары.

Что рекомендует руководство при E-161: повысить мощность привода и двигателя, увеличить время разгона, снизить нагрузку и контролировать параметр U0-00.

Прежде чем менять двигатель на более мощный, исключите ложные причины перегрузки: неверный код двигателя P0-33 (сверяется с шильдой и с параметром U3-00), работа с наложенным тормозом, ошибки подключения силового и энкодерного кабелей, перепутанные оси, неверно подобранное усиление и механические дефекты — удар, деформация, плохая смазка.

Отдельно проверьте инерцию. Отношение моментов инерции измеряется функцией F0-07 и ложится в P0-07. Если оно упирается в верхний предел распознавания — 200-кратный, а с прошивки 3700 500-кратный, — двигатель нужен с большей инерцией ротора. Подобрать пару помогут в технической поддержке, сами двигатели — в разделе серводвигатели.