Какая распиновка разъёма энкодера со стороны серводвигателя?

Со стороны двигателя раскладка зависит от серии, фланца и базового исполнения — единой распиновки нет. Сигналы при этом одни и те же: питание 5 В, общий провод, дифференциальная пара 485-A и 485-B, экран, а у двигателей с абсолютным энкодером ещё «плюс» и «минус» батареи.

Основные варианты из руководства:

• PSM6 фланцы 40, 60, 80, базовые исполнения B1 и B4; PSM5 фланцы 40, 60, 80, базовое исполнение S01 — 15 контактов: 1 — «+ аккумулятора», 2 — «− аккумулятора», 3 — экран, 4 — 485-A, 5 — 485-B, 7 — 5 В, 8 — GND, плюс контакты датчика температуры.
• PSM5 фланцы 40, 60, 80, исполнение S02 — 7 контактов: 1 — экран, 2 — «+ акк.», 3 — «− акк.», 4 — 485-A, 5 — 485-B, 6 — 5 В, 7 — GND.
• PSM6 фланцы 60, 80, исполнение B2 — 7 контактов: 1 — GND, 2 — «+ акк.», 3 — «− акк.», 4 — 485-A, 5 — 485-B, 6 — 5 В, 7 — экран.
• PSM6 фланцы 40, 60, 80, исполнение B3 — 7 контактов: 1 — 5 В, 2 — GND, 3 — «+ акк.», 4 — «− акк.», 5 — 485-A, 6 — 485-B, 7 — экран.
• Двигатели с фланцем 220 — 15 контактов: 1 — экран, 3 — 485-B, 4 — 485-A, 6 — GND, 7 — «− акк.», 8 — 5 В, 9 — «+ акк.», 14 и 15 — «минус» и «плюс» датчика температуры.

Обратите внимание: у исполнений B2 и B3 контакты 1, 6 и 7 несут разные сигналы при одинаковом числе контактов. Самодельный кабель, собранный «по аналогии», в лучшем случае даст тревогу E-220, в худшем — подаст 5 В не туда.

Контакты «+ аккумулятора» и «− аккумулятора» есть только у кабелей для двигателей с абсолютным энкодером. Серводвигатели — в разделе серводвигатели.