Сколько осей можно связать в одну сеть EtherCAT?

Ограничение задаёт мастер, а не привод. Для контроллера PMP30 руководство называет предел прямо: до 32 осей при цикле синхронизации 1 мс. Имя-псевдоним станции при этом задаётся в диапазоне от 0 до 65535, так что адресация числом осей не ограничена.

От чего зависит реально достижимый цикл:

• объём данных процесса. На станцию приходится до 4 объектов TxPDO и 4 объектов RxPDO, суммарно 24 байта в каждую сторону до прошивки 3791 и 32 байта начиная с неё. Чем больше объектов вы кладёте в обмен, тем длиннее кадр;
• выбранное время цикла. Привод поддерживает 250, 500, 1000, 2000, 4000, 8000 и 10000 мкс;
• режим синхронизации — по событию распределённых часов или по событию диспетчера синхронизации;
• длина линии. Между соседними узлами — не более 50 м, кабель категории 5, топология строго линейная: мастер идёт в нижний порт первого привода, верхний порт первого — в нижний порт второго.

Практический подход к проектированию: не пытайтесь выжать минимальный цикл на всех осях сразу. Держите в отображении только обязательные объекты — управляющее слово, режим работы и заданное положение в одну сторону, слово состояния, индикацию режима, фактическое положение и фактическую скорость в другую. Остальное читайте по почтовому ящику: в режиме предварительной загрузки интервал связи с ним составляет 1 мс.

Признак того, что вы вышли за возможности сети, — тревога E-804, сторожевой таймер передачи данных процесса, и E-803, незавершённая синхронизация.