Серводвигатель гудит и ось вибрирует — в чём причина?

Чаще всего дело в слишком жёсткой настройке контура регулирования при недостаточно жёсткой механике: регулятор пытается отработать быстрее, чем позволяет упругость передачи, и система входит в автоколебания. Второй по частоте случай — механическая причина: перекос, люфт, дисбаланс.

Порядок разбора:

1. Проверьте механику при обесточенном приводе. Соосность муфты, затяжка крепежа двигателя, натяжение ремня, люфт в передаче, состояние подшипников.
2. Сравните поведение на холостом ходу и под нагрузкой. Гудит только с нагрузкой — почти наверняка настройка и соотношение инерций. Гудит и без неё — смотрите механику и монтаж.
3. Снизьте жёсткость контура и посмотрите, уходит ли колебание. Если уходит — настройка была завышена под эту механику.
4. Проверьте, изменилась ли нагрузка. Заклинивший подшипник, загустевшая смазка, задевание кожуха меняют картину и провоцируют колебания.
5. Проверьте обратную связь: прокладку и экранирование энкодерного кабеля, отсутствие соседства с силовым.

Отдельный случай — гудение только в определённой точке хода. Это почти всегда механика: изгиб винта, деформированная направляющая, попавшая грязь.

Что не поможет: увеличивать жёсткость дальше в надежде «продавить» колебание. Так система только приблизится к границе устойчивости.

Если разобрать не удаётся, опишите кинематику, характер звука и режим, в котором он появляется, в техническую поддержку.