Сервоприводы — Сервосистемы

Версия прошивки видна в параметре контроля U2-07, а также в строке состояния программы PROMPOWER Servo. Смотреть её нужно до начала наладки: от версии зависит и набор доступных процедур, и то, какая таблица параметров действует.

Три тревоги про уставки, а не про железо. Появляются они обычно после ручной правки карты параметров, загрузки чужой карты из программного обеспечения или после провала питания в момент записи. E-020 — ошибка загрузки параметров. Самоконтроль параметров при включении не прошёл.

Масштаб задаёт параметр P3-01 — аналоговое напряжение, соответствующее номинальной скорости, единица 0,001 В. Именно им определяется, какой скорости соответствует, например, сигнал 10 В: привод считает пропорцию от номинала двигателя.

Ситуация без тревоги на дисплее: привод показывает run, команда идёт, а вал стоит или еле шевелится. Проверять надо по цепочке «разрешение — блокировки — команда — масштаб». Состояние на панели. Если на дисплее bb, силовая часть заперта и разрешение не подано.

Разделить эти две причины проще всего экспериментом: отсоедините вал от механизма и повторите режим. Руководство предлагает такой приём при разборе тревоги E-110 — пробовать двигатель, отсоединённый от механизма. Если на свободном валу всё ровно, дело в машине, а не в приводе.

У аналогового задания всегда есть смещение нуля: при нулевом сигнале от контроллера привод видит несколько милливольт и медленно ползёт. Устраняется это калибровкой — в приводе для неё три отдельные функции группы F1.

Эти два кода относятся к двигателю, а не к приводу, и их часто путают с E-060 — перегревом силового модуля. Разница принципиальная: E-060 привод меряет на своём радиаторе, а E-061 и E-063 приходят из цепи температурного контроля двигателя. E-061 — перегрев двигателя.

Фиксация при нулевой скорости нужна в режиме управления скоростью: когда задание падает до нуля, привод не просто снимает момент, а удерживает вал в текущей точке. Настраивается она двумя параметрами — P3-12 задаёт режим фиксации, P3-13 — скорость, ниже которой фиксация включается. Зачем это нужно.

Руководство задаёт четыре режима регулировки и прямую последовательность перехода между ними. Смысл последовательности в том, что каждый следующий шаг опирается на результат предыдущего: без верного отношения инерции не работает быстрая регулировка, без выключенного адаптивного режима не…

В программе две разные проверки, и путать их нельзя: Test run — это прогон по разомкнутому контуру, а Jog run — толчковый режим по замкнутому контуру. Первый проверяет правильность подключения силового и энкодерного кабелей, второй — уже реальную отработку команды.

Тревога останавливает привод, предупреждение — нет. Смысл предупреждения в том, чтобы машина доработала цикл, а служба эксплуатации успела вмешаться до аварийной остановки. Выводятся они разными сигналами: /ALM (параметр P5-47) — тревога, /WARN (P5-45) — предупреждение.

XNET — это шинный режим работы серии PSD5F: помимо аналогового и импульсного управления и обычного обмена по Modbus RTU, привод умеет получать задание непосредственно по шине. Отдельного аппаратного разъёма для этого не требуется — используется та же линия RS-485.

E-024 означает, что привод потерял записанные уставки. Причина по руководству одна — низкое напряжение питающей сети: привод не успел корректно сохранить параметры при провале питания. Лечится тревога сбросом параметров и восстановлением карты уставок. Порядок разбора: Проверить сеть.

Первое, что нужно понимать: автонастройка переписывает больше двадцати параметров, поэтому «вернуть как было» правкой одного значения не получится. Второе: выход из процедуры кнопкой STA/ESC в середине оставляет в приводе те усиления, которые были на момент выхода, — то есть промежуточные, ни на…

У серии PSD5F для быстрых сигналов выделен отдельный вход: SI10 — высокоскоростной, входы SI1…SI9 низкоскоростные. Физически SI10 сидит на контакте 29 разъёма CN0, общая точка входов — контакт 30.

Причин три: сигнал не назначен на клемму, не выполнено условие его выдачи или выход перегружен. Разбирать надо именно в этом порядке. Назначение. Выходы многофункциональные, и по заводской разводке заняты только два: SO1 — завершение позиционирования, SO2 — тревога. Остальные свободны.

Сервосистема не требует частого обслуживания, но три вещи проверять нужно: батарею абсолютного энкодера, тепловой режим и состояние соединений. Батарея. Срок службы батареи в отсеке кабеля энкодера — более двух лет.