Коллаборативные роботы — ответы на частые вопросы

Честный ответ полезнее додуманного, поэтому перечислим, чего в наших документах и карточках нет — и что нужно спрашивать у нас до принятия решения. Чего нет в открытых данных: Повторяемость позиционирования. Ключевая цифра для сборочных и станочных задач; в спецификациях моделей она не приведена.

Базовый срок гарантии — один год. При покупке сервисного обслуживания срок расширяется до двух лет. Гарантия распространяется на оборудование PROMPOWER, поставленное официально. Что из этого следует при планировании проекта: Сервисный договор — это не только ремонт, но и второй год гарантии.

Для этого в основании манипулятора предусмотрены отверстия под штифты — руководство рекомендует их использовать, когда требуется точное позиционирование.

Руководство формулирует требование к квалификации прямо: операторы, работающие с коллаборативными роботами, должны провести тщательную оценку всех функций безопасности и убедиться в точности параметров и программ перед подачей питания на шкаф управления. Отсюда и минимальный объём подготовки.

Манипулятор фиксируется на монтажной поверхности четырьмя болтами, размер и момент затяжки зависят от модели: для R5 и R12 это болты M8 с моментом 40 Н·м, для R16 — M12 с моментом 130 Н·м. Винты рекомендуется применять класса прочности 12,9.

Регламент с периодичностью работ в руководстве серии не приведён — там разобраны меры предосторожности, монтаж и электрические интерфейсы. Регламент под конкретную модель и режим эксплуатации запрашивается в технической поддержке или у поставщика.

Руководство требует обеспечить достаточное пространство для беспрепятственного перемещения манипулятора и безопасное расстояние между персоналом и роботом, а после остановки — дать манипулятору и шкафу управления остыть примерно час, прежде чем к ним прикасаться.

Это две соседние модели с почти одинаковой геометрией, и различия между ними меньше, чем принято ожидать по номеру. Параметр — R16 — R20. Грузоподъёмность — 16 кг — 20 кг. Рабочая зона — 1713 мм — 1780 мм. Диаметр основания — 246 мм — 246 мм. Потребляемая мощность — 750 Вт — 750 Вт.

В комплект поставки входит приложение для любых устройств — то есть работа с роботом не привязана жёстко к штатному пульту. Связь идёт по сети: на нижней панели шкафа управления есть гигабитный порт, предустановленный на использование DHCP, и ещё один сетевой порт выведен на панель интерфейсов.

Руководство описывает эту функцию коротко и однозначно: при столкновении манипулятора с препятствием нагрузка на приводы превышает заданный порог, и робот останавливает движение. Это штатная реакция на нештатное сопротивление, а не система безопасности в юридическом смысле.

Кроме кнопки аварийного останова на пульте управления, в шкафу есть отдельные клеммы для внешних кнопок — руководство приводит схемы и для одной кнопки, и для нескольких. Там же предусмотрены клеммы для внешних сигналов защитного отключения в одноконтурном и многоконтурном исполнении.

Это два разных входа на шкафу управления, и путать их не следует. Помимо кнопки аварийной остановки, встроенной в пульт управления, в шкафу есть специальные клеммы для подключения внешнего аварийного выключателя — и отдельные клеммные соединения для внешних сигналов защитного отключения.

Скорости по осям и диапазоны углов в наших данных не опубликованы, поэтому такт по документам не считается. Оценивают его иначе — от операции, а не от робота. Порядок оценки: Замерьте цикл у человека. Сколько секунд занимает операция сейчас и сколько раз повторяется за смену.

Подойдёт, если меняется траектория, и не подойдёт, если каждый раз меняется способ захвата детали. Это разные по стоимости изменения, и путать их не стоит. Что меняется дёшево. Точки взятия и постановки, высота стопки, порядок обхода паллеты, число деталей в цикле.

Руководство приводит список параметров, правильность которых нужно подтвердить перед вводом в эксплуатацию, одним блоком: углы установки, положение центральной точки инструмента (TCP), масса инструмента, смещение TCP и конфигурация безопасности робота.

Руководство прямо не рекомендует часто включать и выключать источник питания. Причина механическая: каждый сустав коллаборативного робота оснащён тормозным механизмом, который фиксирует положение при отключении питания, и эти механизмы повреждаются при неожиданном снятии питания.

Каждый сустав коллаборативного робота оснащён тормозным механизмом, который фиксирует его положение при отключении питания. Рука не падает и не складывается — она остаётся там, где её застало снятие напряжения, вместе с деталью в захвате.

Обслуживание станка — загрузка заготовки и съём готовой детали — одна из самых понятных задач для кобота: цикл повторяемый, места взятия и постановки постоянные, а оператор освобождается для другой машины. Но проверить нужно четыре вещи. Доступ в рабочую зону.

Руководство ставит две обязательные проверки до подачи питания на шкаф управления. Первая — комплексная проверка всех электрических компонентов и систем защиты на целостность и отсутствие повреждений.

Ответ даёт не тип робота, а оценка рисков. Руководство формулирует это жёстко: подключение коллаборативного робота к другому оборудованию может увеличить существующие или создать новые опасности, поэтому проводится комплексная оценка рисков для всей системы.

Честный ответ: в наших опубликованных данных этой цифры нет. В карточках моделей приведены грузоподъёмность, рабочая зона, диаметр основания и потребляемая мощность; руководство серии описывает безопасность, монтаж и интерфейсы, но не точностные характеристики.

Подбор начинается с двух чисел: сколько робот должен поднимать и до какой точки дотягиваться. Всё остальное — скорость, программа, захват — вторично, потому что модель с недостаточным вылетом задачу не выполнит ни при какой настройке.

По руководству в комплект входят шесть позиций: манипулятор, соединительный кабель, шкаф управления, кабель питания шкафа, пульт управления и приложение для работы с роботом. Внешние сетевые устройства поставляются опционально, по потребности конкретного проекта.

В линейке три типоразмера основания: Модель — Диаметр основания — Крепёж по руководству. R5 — 158 мм — винт M8, момент 40 Н·м. R12 — 188 мм — винт M8, момент 40 Н·м. R16 — 246 мм — винт M12, момент 130 Н·м. R20 — 246 мм — в руководстве нет. R30 — 246 мм — в руководстве нет.